Configuration Space

Definition / 释义

配置空间：在数学、物理与机器人学中，用来表示一个系统所有可能状态（配置）的抽象空间。空间中的每一个点对应系统的一种具体配置（例如机械臂各关节角度的组合，或多粒子系统的位置与动量的组合）。
（注：在不同学科里细节略有差异，但核心都是“用一个空间来统一表示所有可能配置”。）

Pronunciation / 发音

/ˌkɑːn.fɪɡ.jəˈreɪ.ʃən speɪs/

Examples / 例句

A robot arm’s joints define its configuration space.
机器臂的各个关节共同定义了它的配置空间。

Planning a collision-free path is easier when obstacles are represented in configuration space rather than in ordinary 3D space.
当把障碍物放到配置空间中表示，而不是只在普通三维空间里表示时，规划一条无碰撞路径往往更容易。

Etymology / 词源

configuration 来自拉丁语 configurare（“塑形、使成形”），由 *con-*（共同）+ figurare（形成形状）构成；space 来自拉丁语 spatium（“空间、距离”）。合起来的 configuration space 字面意思是“配置的空间”，用于把“所有可能的形状/状态”用一个统一的空间结构来表达。

Related Words / 相关词

• State Space
• Phase Space
• Degrees Of Freedom
• Manifold
• Constraint
• Kinematics
• Motion Planning
• Trajectory

Literary Works / 文学作品

• 《The Feynman Lectures on Physics》（费曼物理学讲义）：在讨论多粒子系统与量子/统计相关概念时会涉及配置空间的表述。
• 《Classical Mechanics》（Goldstein 等，《经典力学》）：在广义坐标、约束与系统状态描述中常使用配置空间框架。
• 《Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations》（Choset 等，《机器人运动原理》）：把配置空间作为运动规划与避障的核心工具进行系统讲解。